助力機械手臂即助力機械臂設計需注意的五個問題：

（1） 助力機械手臂（助力機械臂）剛度要高。

為防止臂部在運動過程中產生過大的變形，應合理選擇手臂的截面形狀。工字形截面彎曲剛度一般比圓截面大，空心管的彎曲剛度和扭轉剛度都比實心軸大得多，所以常用鋼管制作臂桿及導向桿，用工字鋼和槽鋼制作支承板。

（2）助力機械手臂（助力機械臂）承載能力足。

不僅要考慮抓取物體的重量，還要考慮運動時的動載荷。

（3）助力機械手臂（助力機械臂）的重量輕、轉動慣量小。

為提高助力機械手的運動速度，要盡量減少臂部運動部分的重量，以減少整個手臂對回轉軸的轉動慣量。

（4）助力機械手臂（助力機械臂）導向性能好，動作遇速、靈活、平穩，定位精度高。

為防止手臂在直線運動過程中沿運動軸線發生相對轉動，應設置導向裝置，或設計方形、花鍵等形式的臂桿。由于臂部運動速度越高，定位前慣性力引起的沖擊也就越大，運動不平穩，定位精度也不高。因此，除了臂部設計力求結構緊湊，重量輕外，同時要采用一定形式的緩沖措施。

（5）助力機械手臂（助力機械臂）合理設計與腕和機身的連接部位。

臂部安裝形式和位置不僅關系到機器人的強度、剛度和承載能力，而且還直接影響助力機械手的外觀。